訪問リハビリテーションとはその人が自分らしく暮らすために、それぞれの地域に出向いて、リハビリテーションの立場から行われる支援である。その中で、理学療法士・作業療法士・言語聴覚士は、健康状態を把握した上で、生活機能および背景因子を評価し、リハビリテーションの概念に基づいた、本人、家族等への直接的支援と関連職種への助言等の間接的支援を提供する。

訪問リハビリテーションは、疾病や加齢等によりICFでいう“健康状態”を害した人だけでなく、“健康状態”を損なう恐れのある者及びその家族や生活を共にする地域住民の全てを対象と捉え、その対象者が生活を営む圏域（地域）に出向き、リハビリテーションの立場から行われる支援の全ての総称を指すものである。また、ここでいう「自分らしく暮らす」とは、本人が納得した生活であり、「納得した生活」とは“その人”の主観だけでなく、“その人”と共に暮らす人達との関係性から生まれる“役割”や“存在価値”を見出した暮らしを指している。そのような訪問リハビリテーションを主業とする理学療法士・作業療法士・言語聴覚士（訪問療法士）の役割は、ICFでいう“健康状態”を把握した上で、「生活機能」および「背景因子」を評価し、リハビリテーションの概念に基づいた、「本人」「家族」等への直接的支援と“その人”に関わる関連職種へ、「その人らしく暮らす」ための“工夫”や“手段”に対する助言等の間接的な支援を行うことである。